起源説は複数あり定かではありません。紀元前1世紀に生まれた達磨大師がインドから中国に伝えたという説、紀元前2世紀前漢時代の淮南王（わいなんおう）・劉安（りゅうあん）にちなむ中国伝来の食品であるという説があります。しかし、前漢に原料の大豆はなかったとも言われています。日本へは奈良時代に遣唐使によって伝えられたともされますが、それ以前に伝わっていた可能性もあります。
「腐」の字は本来『納屋の中で肉を熟成させる』という字義から転じて、柔らかく弾力性があるものを意味するものでしたが、日本では食品に「腐る」という字を用いることを嫌って、豆富や豆冨などと記すこともあります（日本の豆腐は発酵していない。すなわち腐っていない。中国には豆腐を発酵させた食品もある）。豆腐を好んだ作家泉鏡花は、極端な潔癖症でもあったことから豆府と表記しています。味噌汁や粕汁や鍋料理の具材などとして、日本では非常に一般的な食品です。また、中国においても日本以上のさまざまな豆腐があり、各種の料理が作られています。韓国、ベトナム、カンボジア、タイ、ミャンマー、インドネシアなどでも日常的に食べられてます。また、アメリカなどでも以前から一定の人気がありましたが、今日では多くの食料品店で売られており、『tofu』 自体も英単語として定着しています。
天明2年（1782年）に刊行された『豆腐百珍（とうふひゃくちん）』には、100種類の豆腐料理が記述されており、また様々な文学でも親しまれてきました。
現在は多く見られませんが、かつて豆腐は売り歩きされており、その豆腐屋はラッパを吹きながら売り歩いていました。明治初期に乗合馬車や鉄道馬車の御者が危険防止のために鳴らしていたものをある豆腐屋が「音が『トーフ』と聞こえる」ことに気づき、ラッパを吹きながら売り歩くことを始めたものだそうです。関西地方では、豆腐屋はラッパではなく鐘（関東ではアイスクリーム屋が用いていた）を鳴らしていました。